هنر رزمي هاپكيدو كه در واقع عصاره و تكامل هنرهاي رزمي مشرق زمين بوده و مهد پيدايش آن جمهوري خلق كره ميباشد و به دليل استراتژيك خاص خود از نظر علمي و كاربردي علاوه بر گسترش چشمگير براي عموم مردم ، ورزش رزمي مورد استفاده پليس ، سازمانهاي ضد شورش ، پليسهاي امنيتي ، محافظين شخصيتها يا باديگاردها قرار گرفته است.

قدمت هاپكيدو بر اساس آثار و اسناد به هزاران سال قبل و اما تشكيل و تنظيم آن به اواسط قرن بيستم برميگردد . هاپكيدو ريشه و اصالت خود را مرهون زحمات استاد بزرگ و فقيد چوئي يونگ سول  Choi Young Sul ( پدر هاپكيدو) ميداند. 

استاد بزرگ چوئي يونگ سول در سال 1904 در دهكده يانگ دونگ (Young Dong ) از ايالات چونگ چانگ متولد شد. وي كه درسن كودكي يتيم شده بود در سال 1912 توسط يك خانواده ژاپني به ژاپن برده شد و به عنوان عضوي از خانواده تاكدا Takeda درآمد.  تاكدا استاد اعظم دايتو ريو بود ، چوئي سي سال از عمر خود را به وقف آموختن اين فنون و ياوراي Yavara ژاپني و چندين هنر رزمي ديگر  كرد ، تا اينكه استاد تاكدا در سال 1943 در گذشت و استاد چوئي به زادگاه خود كره جنوبي برگشت و شروع به تدريس فنون رزمي خود كه از چندين مهارت رزمي (Yu Kwan Sul , Yavara, Hapki Yu Kwan Sul , Hapkido)  تشكيل شده بود پرداخت . وي ابتدا به كمك شاگردان برجسته اش تعدادي از كره اي بومي را به عضويت پذيرفتند و كاملا فنون دفاع شخصي را به آنها آموختند كه به فنون هاپكيدو معروف شد . تمرينات طاقت فرسا و پتانسيل بالاي تكنيكهاي هاپكيدو به جهت علمي و كاربردي بودن باعث شد كه سريعا درسراسر كره گسترش يابد.

  در آن زمان كه تكواندو بهترين ورزش رزمي در كره بود ، هاپكيدو يكي از فنون منتخب عموم مردم و همچنين نيروهاي مخصوص ارتش، پليس و گارد رياست جمهوري برگزيده شد، بدین گونه بسیاری از اساتید تحت آموزش قرار گرفتند و به ملل مختلف اعزام شدند تا امروز که 5 میلیون کمربند مشکی ، با وجود بيش از  800 واحد آموزشی در داخل و خارج کشور مهد پيدايش آن وجود دارد.